Известно наверняка только то, что кошки это делают инстинктивно.
Когда кажется, что кошка мурлычет и получает удовольствие, на самом деле она испытывает боль от схваток, а мурлыча и топча лапками человека или же мягкие предметы, стимулирует выработку гормонов, устраняющих боль. Также есть версия, что кошки начинают топтать одеяло, когда у них наступает половая охота. Таким образом животное подает сигнал о готовности продолжить род. В Сети появилась небольшая подборка таких вот "топтыг", глядя на которых умиляешься.